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工业机器人的结构、驱动及控制系统:首页
2020-11-11 [99014]

一、常用运动学构形  1、笛卡尔操作者臂  优点:很更容易通过计算机控制构建,更容易超过高精度。  缺点:阻碍工作,且占地面积大,运动速度较低,密封性很差。  ①焊、运送、上下漆、纸盒、码垛、拆卸墩、检测、探伤、分类、组装、贴标、喷码、打码、(硬仿型)喷涂、目标追随、排爆等一系列工作。  ②尤其限于于多品种,之后批量的柔性化作业,对于平稳,提升产品质量,提升劳动生产率,提高劳动条件和产品的较慢更新换代具有十分最重要的起到。

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  2、铰链型操作者臂(关节型)  关节机器人的关节全都是转动的,类似于人的手臂,工业机器人中最少见的结构。它的工作范围更为简单。

  ①汽车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的较慢检测及产品开发。  ②车身组装、通用机械组装等生产质量掌控等的三坐标测量及误差检测。  ③古董、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的较慢原型制作。

  ④汽车整车现场测量和检测。  ⑤人体形状测量、骨骼等医疗器材制作、人体外形制作、医学整容等。

  3、SCARA操作者臂  SCARA机器人常用于组装作业,最明显的特点是它们在x-y平面上的运动具备较小的柔性,而沿z轴具备很强的刚性,所以,它具备选择性的柔性。这种机器人在组装作业中取得了较好的应用于。

  ①大量用作组装印刷电路板和电子零部件  ②移开和取放物件,如集成电路板等  ③普遍应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域.  ④搬取零件和组装工作。  4、球面座标型操作者臂  特点:中心支架附近的工作范围大,两个旋转驱动装置更容易密封,覆盖面积工作空间较小。但该座标简单,难以掌控,且直线驱动装置不存在密封的问题。

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